1、初始化參數(shù)在接線之前，先初始化參數(shù)。 在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。 在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒 輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。 一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。 

2、接線將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。 以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。 復查接線沒有錯誤后，伺服電機和控制卡（以及PC）上電。 此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。 

3、試方向對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。 通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。 一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制。 如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設置。 確認給出正數(shù)，電機正轉，編碼器計數(shù)增加；給出負數(shù)，電機反轉轉，編碼 器計數(shù)減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。 測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。 如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其一致。 

4、抑制零漂在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。 使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細調(diào)整，使電機的轉速趨近于零。 由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。 

5、建立閉環(huán)控制再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。 將控制卡和伺服的使能信號打開。 這時，電機應該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。 

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù) 細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分 工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了。

7、伺服電機允許的軸端負載 A：確保在安裝和運轉時加到伺服電機軸上的徑向和軸向負載控制在每種型號的規(guī)定值以內(nèi)。 B：在安裝一個剛性聯(lián)軸器時要格外小心，特別是過度的彎曲負載可能導致軸端和軸承的損壞或磨損。 C：最好用柔性聯(lián)軸器，以便使徑向負載低于允許值，此物是專為高機械強度的伺服電機設計的。 D：關于允許軸負載，請參閱“允許的軸負荷表”（使用說明書）。 4、伺服電機安裝注意 A：在安裝/拆卸耦合部件到伺服電機軸端時，不要用錘子直接敲打軸端。（錘子直接敲打軸端，伺服電機軸另一端的編碼器要被敲壞） B：竭力使軸端對齊到最佳狀態(tài)（對不好可能導致振動或軸承損壞）。